오픈파일럿 로그 보는 방법, tmux a, 아이폰 termius

많은 분들이 오픈파일럿을 경험하면서 성능에 대해 감탄합니다. 저 역시 조금씩 발전하는 오픈파일럿 성능을 보면서 현기차의 아쉬운 ADAS 성능에 실망을 하곤 합니다. 최근에 제주도에서 GV60 풀옵션 차량을 렌트했는데, 어댑티브 크루즈 컨트롤 성능을 준수했지만 조향 성능이 너무 안 좋았습니다. 거의 직진 또는 아주 약한 커브 정도만 커브만 주행할 수 있는 성능이었습니다. 다시 본론으로 돌아와서 DIY 성격이 강한 오픈파일럿 설치를 대행업체에 맡기면 유지보수, 업그레이드가 어렵습니다. 그리고 오류가 발생하더라도 무슨 문제인지 알기 어려운데, 오늘은 그 오류에 대해서 분석하는 방법에 대해 글을 써보고자 합니다.

tmux 가 무엇인가?

tmux는 터미널 세션을 관리하는 데 사용되는 도구입니다. 터미널 세션은 터미널 창과 그 창에서 실행되는 프로세스로 구성됩니다. tmux를 사용하면 여러 터미널 세션을 만들고 관리할 수 있습니다. 오픈파일럿이 실행되고 있는 상태에서 터미널 창에 ‘tmux a’를 타이핑 하면 아래와 같은 로그가 뜹니다.

각 세션이 초록색 글자로 뜨면 정상 동작, 에러가 있을 경우에는 빨간색으로 뜹니다.

모든 세션(camerad, clocksd,,,)이 정상 동작하는 상태

휴대폰으로 오픈파일럿 에러 로그 보는 방법 – 아이폰

차량에 항상 노트북을 들고 다닐 수 없으니 휴대폰으로 로그 보는 방법을 아이폰을 쓰고 있기에 제가 사용하는 방법에 대해 알려드리겠습니다.

SSH key 값을 이메일이나 휴대폰 메모장에 저장해 둡니다.(SSH key 생성 방법은 블로그 글 참조)

SSH key 값은 id_rsa 파일을 메모장으로 열어서 확인할 수 있습니다.

SSH key

휴대폰 테더링을 통해 콤마3, 콤마2, 이온의 와이파이를 잡아줍니다.

휴대폰 테더링

Termius 앱을 설치 합니다.(오프파일럿 에러 로그 체크하는 건 무료 버전으로 충분합니다.)

앱에서 ‘Host’ -> ‘New Host’ 클릭

Hostname : 콤마3, 콤마2, 이온의 IP 주소를 입력합니다. 제 경우에는 172.20.10.4(IP 주소는 다 다르고, 휴대폰과 같은 네트워크 안에 있어야 합니다.)

아래 Use SSH 토글은 on 상태로 둡니다.

Port : 8022

Username : comma (콤마2, 이온 사용자는 root 입니다.)

Password : 접속할 때 비밀번호는 필요 없으므로 그대로 둡니다.

*Key : 우측 상단에 + 를 누르고 ‘Paste Key’를 선택 합니다. 또는 제일 첫 화면에서 ‘Keychain’을 클릭하시면 됩니다. 저는 여러 개가 있는데, 처음 만드시면 아무것도 없습니다.

Name : 아무거나 넣어줍니다.

Private : 아까 복사해두었던 SSH key 값을 붙여넣고, Save 눌러주세요.

그 후 목록에 추가된 key를 선택합니다.

콤마3에 접속하기

이제 내 오픈파일럿 기기가 등록되었습니다. Hosts에 있는 리스트를 누르면 바로 접속됩니다.

터미널 화면이 나오고, 에러 로그를 보기 위해서는 터미널에 접속 후 ‘tmux a’를 타이핑하시면 실시간으로 로그가 나옵니다.

에러 로그는 어떻게?

우선 제 차량에서는 잘 동작하는 상태라 에러 로그는 발생하지 않습니다. tmux는 에러가 발생하지 않아도 실시간으로 현재 상태를 로그로 출력해 줍니다. 에러가 발생하면 어떤 식으로 에러가 발생했는지 상세히 알려주어 분석하고 개선하기 용이합니다.

만약 에러가 발생해도 tmux 로그는 실시간으로 출력되고 로그가 순식간에 지나가기 때문에 무슨 문제인지 정확히 알기 어렵습니다.