폭스바겐 ID.4 오픈파일럿 설치하기 - 준비물은?

안녕하세요. 오랜만에 제 블로그에 글을 올립니다. 그 동안 오픈파일럿의 소소한 업데이트가 있었지만, 이렇다할 변화가 없어 블로그를 잠시 쉬었습니다. 그러던 중 디스코드 오픈파일럿 채널에서 ID.4에도 오픈파일럿이 동작한다기에 하나씩 준비하기 시작했습니다.

 

1. 콤마3X

 - ID.4는 CAN-FD 방식을 사용하기 때문에 콤마3X 또는 콤마3+레드판다가 필요합니다. 레드 판다를 설치하게 되면 배선이 번거로워 콤마3X로 한방에 설치하는게 좋아, 중고로 구매 했습니다.

 

2. 하네스

 - 차량과 콤마3X의 통신을 하기 위해 하네스가 필요한데 두 가지 버전이 존재합니다.

  2-1. 카메라 하네스

    - 백미러 쪽에 있는 곳을 열면 배선이 있는데, 이 케이블이 카메라와 차량이 통신하는 배선 입니다. 이베이에서 거의 30만원돈에 판매하고 있어 국내 하네스 제작자 분께 제작 요청 드렸습니다.

  2-2. 게이트웨이 하네스

    - 게이트웨이 하네스는 아직 정보가 없어 모니터링 중 입니다.

 

3. 소프트웨어

 - 아직 오픈파일럿 공식버전에 정식 릴리즈가 되어 있지 않기 때문에 ID4를 지원하는 브랜치를 설치해야 합니다.

 

4. 기타

 - 카메라 하네스를 사용하면 오픈파일럿의 Logitudinal Control(=롱 컨트롤 또는 어댑티브 크루즈) 을 사용하지 못하고, 차량의 순정 어댑티브 크루즈 기능+오픈파일럿의 조향 조합으로 동작합니다. ID4의 트래블 어시스트의 성능이 꽤 우수하여 순정 어댑티브 크루즈 기능+오픈파일럿 조합으로 사용해도 무방할거라 생각이 됩니다.

다만, 곡선 감속, 신호등 인식 정지 같은 기능은 제대로 사용하지 못하게 될 것이라 그 부분이 아쉬운 점 입니다.

 --> 저는 기회가 되면 게이트웨이 하네스를 설치해서 롱 컨트롤까지 적용할 생각 입니다.

 

 - 오픈파일럿의 롱컨트롤의 장점이자 단점은 비전으로만 동작한다는 것인데요(제 코딩 역량이 되면 둘이 짬뽕으로 조합하는 것도 가능하긴 합니다만, 제 역량은,,,,). 오픈파일럿 비전 인식은 장점은 넓은 시야(거의 5차선까지?)입니다만, 앞차간 거리 측정이 약간 불안정 하다는 것 입니다. 

 

우선 상시 조향 모드만 되어도 차량은 꽤 편리하게 운행할 수 있다는 장점이 있어서 부품들이 도착하는대로 도전해볼 예정입니다.